E-Type var baserad på racerbilen Jaguar XK150S och utvecklades av Jaguars chefsingenjör, William Heynes. Bilen visades första gången på bilsalongen i Genève i mars 1961 och blev en omedelbar succé. Den blev snabbt känd för sin kombination av prestanda och lyx, och fick smeknamnet "E-Type" av pressen.
E-Type fanns tillgänglig i tre versioner:Series I, Series II och Series III. Serie I, producerad 1961 till 1968, var den mest populära och anses av många vara den vackraste. Den drevs av en 3,8-liters inline-sex-motor, som producerade 265 hästkrafter.
Series II, producerad från 1968 till 1971, var en reviderad version av Series I. Den innehöll ett nytt galler, reviderade strålkastare och en större motor. Motorn var nu en 4,2-liters radsexa, som gav 283 hästkrafter.
Series III, producerad från 1971 till 1975, var en kraftigt reviderad version av Series II. Den hade en ny kropp med en längre nos, en högre bakdel och en lyxigare interiör. Motorn var nu en 5,3-liters V12, som gav 310 hästkrafter.
E-Type var en mycket framgångsrik bil för Jaguar och såldes i över 70 000 exemplar. Den ersattes av Jaguar XJ 1975.
2011 tillkännagav Jaguar planer på att producera en ny version av E-Type. Den nya bilen, kallad Jaguar E-Type Zero, är en eldriven version av den klassiska sportbilen.
