Audi grundades 1909 av August Horch, en tysk ingenjör. Horch hade tidigare grundat företaget A Horch &Cie 1899, men lämnade 1909 efter tvister med styrelsen. Han etablerade sedan ett nytt företag, August Horch Automobilwerke GmbH, i Zwickau, Tyskland. 1910 ändrades företagets namn till Audi Automobilwerke GmbH.
